AMR 소프트웨어 파트장으로 근무 솔루션의 약 70%를 직접 코딩, 관리는 업무의 10%미만 여러 오픈소스를 비교 분석하여, 완전한 자체 코드로 직접 개발 코드 비율 C++ 95%, python 5% ● LIDAR + Vision SLAM ICP 초기 대응 계산, 오정합 분별 ( 직접 고안한 방식으로 충분한 성능 달성 ) Ceres-Solver 적극 활용 g2o 활용하여 Bundle Adjustment ( 대부분 오픈소스 그대로 활용 ) 변화하는 환경에 강인하도록 지도를 실시간 업데이트하는 Adaptive Map 구현 각 노드의 지도를 융합하는 계산 직접 구현 3D Grid 데이터 구조 직접 구현 ( 메모리 점유 대비 속도가 우수함 ) ● Navigation ROS1 move base를 적극 참조하여, 군더더기 없도록 자체 소스로 개발 길찾기와 추종제어 ( PID 및 속력 s 프로파일 ), DWA를 다른 방식으로 추가 ● 솔루션 전체 관리 관제와 ROS2통신 ( wifi 안 좋을 때, 내부 통신 느려지는 이슈 해결 ) 솔루션 일괄 빌드 시스템 구축 솔루션 내 모듈들에 대한 관계를 구성하여 전체 패키기 완성

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-- 개발이 전무한 상태에서 시작, 1인개발 -- 1. 비전 센서 Calibration 및 튜닝, 노이즈 필터 작성 2. 모바일 로봇 Odometry 생성 ( 장비: 휠 카운터 + 1 imu + RGB-D ) ( ICP + Visual matching + IMU + wheel encoder 퓨전 ) 3. Graph based SLAM ( Grapth Optimize , Seamless fast Local Optimize 자체개발 ) Global Loop Closure ( Visual hypothesis , Landmark detect ) 4. 실시간(30Hz) 장애물을 SLAM 지도에 오버레이, 주행 경로 갱신 5. 장애물 회피 주행을 위한 구동 제어 -- 연구소 복도 & 물류창고 실증 사업으로 안정 구동 확인 --

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- RC 조종기(OpenTX)를 , 조이스틱 16축으로 연동하도록 펌웨어 수정. - Mission Planner에서 16축의 조이스틱 데이터를 RC값으로 전송하도록 수정. - Topotek사의 짐벌 카메라 프로토콜을 이용하여, 짐벌 카메라 제어 및 각도등의 데이터 획득 - 카메라가 바라보는 목표지점을 기체의 자세, 짐벌의 각도, 지형의 고도를 이용하여 계산하고, 지도에 아이콘으로 표기 - 군사지도(Geotiff) , 고도데이터(DTED 3) 편집 및 분석, 미션플래너에 로딩 - RTSP(H.264및 H.265)로 수신한 영상을 Gstreame로 동시에 전송, 재생, 녹화 - 구글 지도 이미지 자동 수집 & srtm 을 활용하여 3D 지도 개발

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1. 실내드론을 위한 SLAM개발 (PTAM, ORB) 2. 드론의 FC( Flight Controller )와 관제 서버를 연결해주는 어댑터 프로그램 개발 (C++) FC 기종을 자동으로 파악(DJI, PX4, Ardupilot), 구현이 힘든 미션 및 관제사의 명령을 고객의 요구에 맞게 개발(CC에서 수동제어) LGU+ 및 SKT 드론 프로젝트 진행 ( 소프트웨어 설계 및 개발 리더 ) 3. Lidar를 활용한 회피 자율비행 알고리즘 개발, FC 펌웨어(Ardupilot) 수정 및 CC( Companion Computer )에 적용, 실비행 입증

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언리얼 엔진을 이용하여 수학 교육용 게임 개발 이후 폐쇄적인 언리얼 정책으로 인해 유니티로 변경