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김재하
11년차 지능형 서비스 로봇 S/W 엔지니어 김재하입니다. 광주과학기술원(GIST)에서 메카트로닉스로 석·박사를 마친 후, KIST에서 연구원으로 커리어를 시작했습니다. 유진로봇에서는 물류/이송 로봇, 로보케어에서는 교육/케어 로봇을 담당하며 폭넓은 경험을 쌓았고, 현재 로보케어에서 S/W개발팀 팀장으로 다수의 프로젝트를 성공적으로 이끌고 있습니다.
經歷
- 프로젝트 일정 및 팀 관리, S/W 부문 총 책임 - S/W 개발 프로세스 구축 및 표준화 - 자사 표준 로봇 S/W 프레임워크 개발 - 로봇 개발 인프라 및 로봇 시스템 엔지니어링 - 로봇 자동 업데이트 기술 개발 - 원격 로그 수집 및 모니터링 기술 개발
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- 물류 및 이송 로봇의 제어 및 S/W 개발 - 레거시 S/W 기반 고객 요구 기능 커스터마이징 - 공장 물류 로봇용 정밀 주정차 모션 제어 기술 개발 - 사무공간 우편/소포 배달 로봇 현장 맵핑 및 커스터마이징 - 신규 로봇 S/W 아키텍처 설계 및 개발
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2014년 3월 - 2018년 2월 · 4년
위촉연구원
2016년 3월 - 2018년 2월 · 2년
참여 프로젝트: - 원격 사용자간 4D+ 감각 기반 물리 협업 기술 개발 - CAS-X를 위한 센서 및 플랫폼 기술 개발
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Post-doc
2014년 3월 - 2016년 3월 · 2년 1개월
참여 프로젝트: - 원격 사용자간 4D+ 감각 기반 물리 협업 기술 개발 - CAS-X를 위한 센서 및 플랫폼 기술 개발
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學歷
졸업논문: 가상 강체 객체에 대한 깊이 이미지 기반 6자유도 햅틱 렌더링 (Depth Image- Based Six Degree-of-Freedom Haptic Rendering for Virtual Rigid Objects)
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졸업논문: 1자유도 에너지 제한 알고리즘의 다자유도 햅틱 상호작용으로의 확장 (Extension of Single-DOF Energy-bounding Algorithm to Multiple-DOF Haptic Interaction)
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活動
最近活動
證照 1
專案 10
프로젝트
119 응급 신고 기능/서비스 개발 (소방청 연계)
2023년 6월 - 2023년 7월 · 2개월
- 자사 로봇에 119 응급 신고 기능 탑재 - 소방청, 복지사, 실 사용자(고령의 시니어) 등 이해당사자들과 커뮤니케이션 - 119 응급 신고 기능 모듈 설계 및 구현 - 웹앱(보미2), 안드로이드 앱(보미1)에 통합 사용 기술: - 개발 언어: Python, Javascript, Android(Java) - 주 사용 라이브러리: ROS, socketio, Vue.js, RCSW
프로젝트
로봇 자동 업데이트 기술 개발
2023년 4월 - 2023년 7월 · 4개월
- AWS Lambda 기반 자동 업데이트 서버 구축 - AWS S3 패치 보관 체계 설계 및 구현 - 자사 로봇 S/W의 멀티 버전 시스템 설계 및 구현 - 자사 로봇 S/W의 배포, 파일시스템 구조 설계 및 구현 - 패키지 배포 방식 및 패치 방식 설계 및 구현, 개선 사용 기술: - 서버 구축: AWS S3, Lambda, API Gateway 외 - 개발 언어: Python - 로봇용 B/E: FastAPI, fabric
프로젝트
원격 로그 수집 및 모니터링 기술 개발
2023년 2월 - 2023년 6월 · 5개월
- ELK 스택 서버 구축 - 로봇 로그 체계 고도화 - 로봇 로그 롤링 처리, 아카이브 처리 등 정책 수립 - Filebeat 활용한 로그 파일 수집 - Logstash 활용한 특정 키워드별 태깅 및 분류 - Elasticsearch 활용한 검색 및 분석 PoC 사용 기술: - 서버 구축: CentOS, Podman(Docker), podman-compose, Bash - 로봇 로깅: logrotate.d, crontab, 언어별 전용 로거(Python, C++, Java) 개발 - 로그 수집 및 분석: ELK, Filebeat
프로젝트
자사 표준 로봇 S/W 프레임워크(RCSW) 개발
2021년 5월 - 현재 · 4년 9개월
- 자사 로봇에 최적화된 S/W 프레임워크 개발 2024.07. 기준: 1) 주석 및 공백 제외 LOC: 약190,000줄 2) 전체 약 4152회 commit 중 기여분: 20.6% (854회) - 자사 로봇 제품군에 공통 적용, 1-source N-use. - 프레임워크를 중심으로 업무 분업화, 전문화 발판 마련 사용 기술: - 개발 언어: Python, C++ - 주 사용 라이브러리: ROS, socketio, AMQP(rabbitMQ), RESTful API, BehaviorTree, tenacity 외
프로젝트
로봇 시스템 엔지니어링 (로봇 인프라 구축)
2020년 12월 - 현재 · 5년 2개월
- OS 자동 설치 기술 - Docker 기반 로봇 가상화: 레거시 S/W 빌드 및 테스트 환경 구축 - 로봇 S/W 런처 / 킬러 유틸리티 개발. - 로봇용 OS 최적화: minimal-complete한 패키지 설치, 출고 로봇의 버전 Fix, 로봇 탑재용 CLI 및 GUI 도구 통일 등. - 자사 로봇에서 공통 활용 가능한 로봇 OS 및 S/W 구성 표준화 - S/W 패치 GUI 유틸리티 개발 사용 기술: - OS설치 자동화: kickstart, Ubuntu AutoInstall - 로봇 환경 가상화: Docker 외