ROS : robot operating system

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ROS2 Custom Hardware Package
 
2023년 9월 - 2024년 1월 
- Built the hardware package for a diff-drive robot on top of ros2_control. This enables the robot to be precisely teleoperated and integrated with the rest of navigation stack.
산자르아타무라도프  Robotics Software Engineer Intern
깊이 카메라와 라이다 센서를 활용한 DWA Local Planner의 구현
 
2022년 10월 | 진행중 
DWA의 원 논문 내용을 근간으로 측정 데이터와 위치 정보 같은 입력 요소들을 면밀히 분석하고 가공하여 직접 DWA 알고리즘을 작성하였습니다. . 최종적으로 작성된 알고리즘은 깊이 카메라의 깊이 데이터만을 사용해 목표 지점에 도달하도록 구현하였습니다. 현재는 DWA의 한계를 극복하기 위해, 다양한 환경을 인식하고 비용 가중치의 비율을 자동으로 조정하는 로직을 개발하는 데 집중하고 있습니다. 제 목표는 졸업 이전에 이 연구 결과를 논문으로 발표하는 것입니다.
김태현  학생 인턴 연구원