- Built the hardware package for a diff-drive robot on top of ros2_control. This enables the robot to be precisely teleoperated and integrated with the rest of navigation stack.
DWA의 원 논문 내용을 근간으로 측정 데이터와 위치 정보 같은 입력 요소들을 면밀히 분석하고 가공하여 직접 DWA 알고리즘을 작성하였습니다. . 최종적으로 작성된 알고리즘은 깊이 카메라의 깊이 데이터만을 사용해 목표 지점에 도달하도록 구현하였습니다. 현재는 DWA의 한계를 극복하기 위해, 다양한 환경을 인식하고 비용 가중치의 비율을 자동으로 조정하는 로직을 개발하는 데 집중하고 있습니다. 제 목표는 졸업 이전에 이 연구 결과를 논문으로 발표하는 것입니다.