카메라와 관성 측정 센서 데이터를 융합하여 핸드헬드 시스템의 위치 추정
-ROS 환경에서 시스템 개발
-VINS-Mono 코드를 수정하여 VINS-Stereo 시스템 개발
-스테레오 카메라와 관성 측정 센서 데이터 획득 시스템 개발
-스테레오 영상에서 재투영 오차를 최소화하는 비용 제안, 제안된 비용을 추가한 비용 함수를 최소로 하는 상태 벡터 추정
-구글의 Ceres solver를 사용하여 비선형 최적화 수행
지진, 해일과 같은 재난 상황에서 붕괴지역 생존자를 구출하기 위한 뱀로봇 개발
-소속된 연구실은 주로 로봇 비전 시스템 개발에 참여하였음
-다시점 카메라를 활용하여 파노라마 이미지를 만들고 이용자에게 어라운드 뷰 제공
-적외선 패턴 프로젝터를 활용한 RGB-D SLAM 시스템 개발