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사람

프로젝트

센서융합기반 실내 3차원 위치추정 및 형상화 알고리즘 개발
 
2020년 1월 - 2020년 12월 
카메라와 관성 측정 센서 데이터를 융합하여 핸드헬드 시스템의 위치 추정 -ROS 환경에서 시스템 개발 -VINS-Mono 코드를 수정하여 VINS-Stereo 시스템 개발 -스테레오 카메라와 관성 측정 센서 데이터 획득 시스템 개발 -스테레오 영상에서 재투영 오차를 최소화하는 비용 제안, 제안된 비용을 추가한 비용 함수를 최소로 하는 상태 벡터 추정 -구글의 Ceres solver를 사용하여 비선형 최적화 수행
3D족형 스캐닝 및 AR기술을 활용한 맞춤형 신발 디자인 제작 서비스 플랫폼 개발
 
2019년 8월 - 2019년 12월 
맞춤형 신발 제작을 위한 3차원 족부 스캐너 제작 -이미지 상에 구조광 굴절 정보를 이용하여 족부 3차원 복원 -후처리 과정을 통해 3차원 점군 잡음 제거 -시각화를 위해 점군을 메쉬로 변환
붕괴지역 매몰자 탐지구조를 위한 협소 공간 탐색 로봇기술 개발
 
2019년 4월 - 2020년 12월 
지진, 해일과 같은 재난 상황에서 붕괴지역 생존자를 구출하기 위한 뱀로봇 개발 -소속된 연구실은 주로 로봇 비전 시스템 개발에 참여하였음 -다시점 카메라를 활용하여 파노라마 이미지를 만들고 이용자에게 어라운드 뷰 제공 -적외선 패턴 프로젝터를 활용한 RGB-D SLAM 시스템 개발